全向轮和麦克纳姆轮都是为了实现在有限空间内的全方位移动而设计的，但它们在结构和应用上存在一些差异。

结构差异：全向轮的滚珠运动方向与轮毂运动方向呈90度角，这种设计使得它在布局上具有很大的灵活性，不局限于三轮或四轮结构。相比之下，麦克纳姆轮的滚珠运动方向与轮毂运动方向成45度角。这种结构使得麦克纳姆轮在某些应用中具有独特的优势，尤其是在需要精确控制和稳定运动的场合。                                                                                   

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运动特性：全向轮和麦克纳姆轮都采用“辊子+轮子”的构型，但最大的区别是麦克纳姆轮的辊子轴线与轮毂轴线夹角一般呈45度，而全向轮的辊子轴线与轮毂轴线呈90度。正是由于角度的不同，麦克纳姆轮与全向轮表现出来的运动特性也会有较明显的区别。电机输出转矩可使轮毂纵向滚动（主动），而与之垂直的辊子在受到外力作用而横向滚动（被动），两者可合成为任意方向的运动，这也是全向轮名称的由来。

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应用场景：麦克纳姆轮的承重更大，与地面的摩擦力更大，不容易打滑，更适合在高精度要求及有限空间内的运动，如重载型移动平台、户外移动机器人等。全向轮则更灵活快速，适用于需要频繁转向或需要高机动性的设备和车辆，如机器人、叉车、电动小车等。

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总结来说，全向轮和麦克纳姆轮虽然都能实现全方位移动，但它们在结构、运动特性和适用场景上有所不同，选择哪种轮子取决于具体的应用需求和场景