全向轮（Omni-directional wheel）是一种可以实现在平面内任意方向移动的轮子。全向轮的设计有多种形式，其中一种常见的设计就是麦克纳姆轮。

全向轮的优点是可以实现灵活的移动，不需要复杂的转向机构，因此在某些应用场景中非常有用，例如物流搬运机器人、清洁机器人等。然而，全向轮也有其局限性，例如在不平整的地面上可能会影响移动的稳定性，而且由于设计复杂，可能会增加制造成本和维护难度。