麦克纳姆轮，这项由瑞典人Bengt Ilon在1973年所创新的独特设计，如今已成为众多领域中的关键技术。它是一种结构别致的全向轮，其外观颇似一个斜齿轮，而其轮齿则巧妙地设计为可转动的鼓形辊子。这些辊子的轴线与轮的轴线以一定的角度α相交，从而赋予了它三个自由度：不仅能在自身轴线上转动，还能绕车轴进行旋转，甚至能以辊子与地面接触点为中心进行转动。这种灵活多变的设计，使得麦克纳姆轮成为了实现全方位运动的关键。

麦克纳姆轮这种设计进一步赋予了轮体三个自由度：它能绕轮轴自由转动，同时沿辊子轴线垂线方向进行平动，并可绕辊子与地面的接触点进行转动。这样的配置使得驱动轮不仅在一个方向上具有主动驱动能力，而且在另一个方向上也展现了自由移动的特性。值得一提的是，轮子的圆周并非由常规轮胎构成，而是巧妙地分布了众多小辊子。这些辊子的外廓线与轮子的理论圆周完美重合，并且每个辊子都能独立自由旋转。当电机驱动车轮旋转时，车轮会以普通方式沿垂直于驱动轴的方向前进，而车轮周边的辊子则沿各自轴线自由旋转。此外，根据小辊子的旋转方向，麦克纳姆轮可分为左旋和右旋两种类型。其结构紧凑且运动极为灵活，无疑是一种全方位轮设计的杰出代表。通过组合四个这样的新型轮子，可以更加便捷且灵活地实现全方位移动功能。