全方位轮是全方位机器人的核心部件，常见的有MY轮、麦克纳姆轮、连续切换全向轮、球轮、正交轮、万向轮等。

MY轮特点包括结构紧凑、承载能力高、越障能力强。它的封闭式结构设计有效减少了运动阻力，提高了应用空间。承载能力通过优化轮轴受力状态和地面支持力传递得以加强。越障高度可达0.3R，实现了全方位轮在功能上的突破。

麦克纳姆轮基于瑞典专利技术，通过周边轮轴的转向力转化实现多种运动方式，尤其适用于舰船环境，提高效率和空间利用率，但震动大，对地面要求高，速度限制在1m/s左右。

连续切换全向轮与麦克纳姆轮相比，滚珠运动方向不同，两者都适用于狭小空间灵活转向，但都面临材料、加工、装配成本高，震动和噪声不易解决的问题。

球轮由滚动球体、支撑和驱动辊子组成，适用于低速、小转矩场合，但应用有限。正交轮结构复杂，运动不确定性大，研究多停留在实验室阶段。

Vulkollan聚氨酯弹性体制成的万向轮具有优异的耐磨性能、机械承载能力，使用寿命长，稳定性高。适合各种环境，减少地板应力集中，提高地面防护性。

聚氨酯轮在光滑路面上抓地力不足，存在侧滑风险，且国内产品多为一体结构，维修不便，影响环保性。长时间存放需避免化学、紫外线、潮湿影响，使用时避免接触特定溶剂和强碱，定期检查磨损状况，及时更换，清理油污异物，延长使用寿命。

聚氨酯轮广泛应用于汽车生产线等物流系统，意大利Tellure rota公司通过优化设计、提高可靠性，满足大量需求，产品分类齐全，支持定制，适用于多种应用行业，如码垛车、脚手架、垃圾箱、家具等，同时降低了成本，提高了设备轻量化和材料成本节约。