麦克纳姆轮的中心轮周围分布着一圈倾斜角度为45°的行星轮，能够将中心轮的前进速度分解为X和Y两个方向，因此轮子可以实现横向滑移，不仅能够前进，还能进行横向移动，确保平台在最终合力矢量的方向上自由移动，而不改变机轮自身的方向。

麦克纳姆轮的轮缘上斜向排列着许多小滚子，这些滚子的设计使得轮子在绕固定轮心轴旋转时，其包络线呈现出圆柱形状，从而能够连续滚动，实现平稳的移动。

麦克纳姆轮由瑞典麦克纳姆公司开发，因其紧凑的结构和灵活的运动特性，成为了一种非常成功的全方位轮。四个这种新型轮子的组合，使得平台能够实现更为灵活和便捷的全方位移动功能。

麦克纳姆轮的优势在于能够实现全方向移动，并且外形设计十分酷炫。不过，这种轮子也存在一些缺点，包括成本较高、加工难度大（大多数为金属制造）、重量较重、移动速度较慢、使用寿命相对较短（相对于传统胶轮而言），并且每只轮子都需要单独的电机驱动。