移动机器人是自动化控制技术和人工智能技术发展应用的典型体现，代表着机器人技术发展的新水平。其按照移动方式可以分为轮式(Wheeled)、腿式(Legged )、履带式(Tracked)、蜿蜒式(Serpentine)等几种类型。其中轮式是出现最早且应用最广泛的移动方式，其机械结构方式相对简单，可以在一个平面环境里提供平滑、高速、精确的运动效果。轮式移动机器人作为生产活动中应用最为广泛的机器人。

轮式移动机器人分为差动式机器人和全向移动机器人，全向移动机器人得益于无约束的运动学模型，能够在狭窄且复杂多变的环境中自由运行，比传统的差分轮模型及阿克曼模型消耗更少的能量。为了实现全向移动，一般机器人会使用全向轮(Omni Wheel)或麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)。麦克纳姆轮作为一种经典的万向轮的结构，在万向运动机器人平台上有着重要的地位。

麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)简称Mecanum轮，是一种研究较早，也是最为典型的全向轮，轮体的圆周分布了许多鼓形辊子，这些辊子的外廓线与轮子的理论圆周相重合，这样确保了轮子与地面接触的连续性，并且辊子能自由地旋转，辊子的轴线与轮子轴线通常成 45°。

麦克纳姆轮在广泛地应用于轮式移动机器人的研究领域，并且最为贴近实际应用，其原因在于：

（1）不需要辅助的转向机构，只需通过各轮之间转速与转向的配合就可以实现全方位运动；

（2）承载能力相对较强，运动灵活、性能稳定；

（3）运动控制相对简单，易于实现。