高空作业平台的底盘是整车稳定的一个重要保证,行走机构也位于底盘上,行走靠的是轮子,但不限于普通的轮子,今天我们来谈一下关于行走的事情,在之前一直考虑关于高空作业平台行走的问题。我们所常见的行走机构是无痕轮胎,或者越野或臂式车上使用的实心胎,因为施工场地的要求,对施工地面需要一定的保护,但是现如今施工场合越来越复杂,工况也多种多样,单一的小型无痕轮胎已无法满足要求,那么我们需要什么样的行走机构呢?首先是履带,履带较早地应用于坦克或其他工程机械上,履带的通过性或越野能力有目共睹,这里就无需多言了,其次是麦克纳姆轮,这种轮子依靠结构的特殊性,可以在动作的灵活性上会有较大的优势。
麦克纳姆轮这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上,这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度,这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动,而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子,故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊,当轮子绕着固定的轮心轴转动时,各个小滚子的包络线为圆柱面,所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑,运动灵活,是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合,可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。在此基础上研制的全方位叉车及全方位运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的舰船环境,在提高舰船保障效率、增加舰船空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。
在中心轮圆周方向又布置了一圈独立的、倾斜角度(45°)的行星轮, 这些行星轮把中心轮的前进速度分解成X和Y两个方向,故轮子可以横向滑移,实现前进及横行。 依靠各自机轮的方向和速度,这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量, 从而保证这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动,而不改变机轮自身的方向。