首先先简单介绍下麦克纳姆轮的几何特性：

①麦克纳姆轮辊子的轴线和车轮的轴线始终夹角45°；

②麦克纳姆轮最大容纳辊子的数量主要取决于两个因素：

A、绝对轴线长度在轮正视投影下形成的弦与轮外圆所形成的弧对应的弧心角α大小，弧心角越大，所能容纳的滚子数越小，反之越大。

B、轮子外圆直径

注：绝对轴线长度为滚子的母线的两端延长线与轴线相交时轴线的长度。

③滚子在轮正视投影下的轮廓投影始终为圆，且圆的直径为车轮的外圆直径。