麦克纳姆轮和全向轮，首先，从结构上来看，全向轮的轮毂轴与辊子转轴是相互垂直的，这样设计使得它能在许多不同的方向上移动，无论是直线移动还是转弯，都以滚动代替滑动，大大减少了摩擦力。

而麦克纳姆轮则更特别一些，它的轮毂轴与辊子转轴呈45°角。这个设计让麦克纳姆轮在全方位移动上更加灵活，通过不同机轮的方向和速度，可以合成任何方向上的合力矢量，从而实现自由移动。

麦克纳姆轮和全向轮在结构和用途上存在差异。全向轮适用于多种场合，如机器人和货运车；而麦克纳姆轮则更适用于需要全方位移动的平台，如AGV小车。选择轮子类型需根据具体需求和使用场景